diff --git a/src/analysermodel.cpp b/src/analysermodel.cpp index 74dbb1f71..fe6c16ca7 100644 --- a/src/analysermodel.cpp +++ b/src/analysermodel.cpp @@ -496,25 +496,20 @@ bool AnalyserModel::areEquivalentVariables(const VariablePtr &variable1, // an AnalyserModel object refers to a static version of a model, which // means that we can safely cache the result of a call to that utility. In // turn, this means that we can speed up any feature (e.g., code generation) - // that also relies on that utility. When it comes to the key for the cache, - // we use the Cantor pairing function with the address of the two variables - // as parameters, thus ensuring the uniqueness of the key (see - // https://en.wikipedia.org/wiki/Pairing_function#Cantor_pairing_function). + // that also relies on that utility. auto v1 = reinterpret_cast(variable1.get()); auto v2 = reinterpret_cast(variable2.get()); - if (v2 < v1) { - v1 += v2; - v2 = v1 - v2; - v1 = v1 - v2; + if (v1 > v2) { + std::swap(v1, v2); } - auto key = ((v1 + v2) * (v1 + v2 + 1) >> 1U) + v2; - auto cacheKey = mPimpl->mCachedEquivalentVariables.find(key); + auto key = AnalyserModel::AnalyserModelImpl::VariableKeyPair {v1, v2}; + auto it = mPimpl->mCachedEquivalentVariables.find(key); - if (cacheKey != mPimpl->mCachedEquivalentVariables.end()) { - return cacheKey->second; + if (it != mPimpl->mCachedEquivalentVariables.end()) { + return it->second; } auto res = libcellml::areEquivalentVariables(variable1, variable2); diff --git a/src/analysermodel_p.h b/src/analysermodel_p.h index 41d3f5e9f..d473ffab2 100644 --- a/src/analysermodel_p.h +++ b/src/analysermodel_p.h @@ -16,7 +16,8 @@ limitations under the License. #pragma once -#include +#include +#include #include "libcellml/analysermodel.h" @@ -45,6 +46,33 @@ struct AnalyserModel::AnalyserModelImpl std::vector mAnalyserEquations; + struct VariableKeyPair + { + uintptr_t first; + uintptr_t second; + + bool operator==(const VariableKeyPair &other) const + { + return (first == other.first) & (second == other.second); + } + }; + + struct VariableKeyPairHash + { + size_t operator()(const VariableKeyPair &pair) const + { + // A simple and portable hash function for a pair of pointers. + + size_t hash = pair.first; + + hash ^= pair.second + 0x9e3779b9 + (hash << 6) + (hash >> 2); + + return hash; + } + }; + + std::unordered_map mCachedEquivalentVariables; + bool mNeedEqFunction = false; bool mNeedNeqFunction = false; bool mNeedLtFunction = false; @@ -72,8 +100,6 @@ struct AnalyserModel::AnalyserModelImpl bool mNeedAcschFunction = false; bool mNeedAcothFunction = false; - std::map mCachedEquivalentVariables; - static AnalyserModelPtr create(const ModelPtr &model = nullptr); AnalyserModelImpl(const ModelPtr &model); diff --git a/src/generator.cpp b/src/generator.cpp index 20cc41e81..be3bd6096 100644 --- a/src/generator.cpp +++ b/src/generator.cpp @@ -1945,7 +1945,7 @@ std::string Generator::GeneratorImpl::generateInitialiseVariableCode(const Analy || (generatedConstantDependencies != nullptr)) { auto initialisingAnalyserVariable = std::find_if(remainingVariables.begin(), remainingVariables.end(), [&](const AnalyserVariablePtr &av) { - return areEquivalentVariables(initialValueVariable, av->variable()); + return mAnalyserModel->areEquivalentVariables(initialValueVariable, av->variable()); }); if (initialisingAnalyserVariable != remainingVariables.end()) { diff --git a/tests/bindings/javascript/generator.test.js b/tests/bindings/javascript/generator.test.js index 2c328e6ff..9ab593532 100644 --- a/tests/bindings/javascript/generator.test.js +++ b/tests/bindings/javascript/generator.test.js @@ -83,4 +83,91 @@ describe("Generator tests", () => { const equation_line_2 = libcellml.Generator.equationCodeByProfile(a.analyserModel().analyserEquation(0).ast(), gp) expect(equation_line_2.length).toBe(14) }) + /* + test('Very big model multiple times', () => { + const fs = require('fs') + const path = require('path') + + const issueFingerprint = (logger) => { + let fingerprint = '' + let issueCount = 0 + + const count = logger.issueCount() + for (let i = 0; i < count; ++i) { + const issue = logger.issue(i) + + ++issueCount + + fingerprint += `${issue.level()}|` + fingerprint += `${issue.referenceRule()}|` + fingerprint += `${issue.item().type()}|` + fingerprint += `${issue.url()}|` + fingerprint += `${issue.description()}\n` + } + + return `issues=${issueCount}\n${fingerprint}` + } + + const veryBigModel = fs.readFileSync(path.resolve(__dirname, "../../../../tests/resources/very_big_model.cellml"), "utf8") + + const parser = new libcellml.Parser(false) + const printer = new libcellml.Printer() + const analyser = new libcellml.Analyser() + const generator = new libcellml.Generator() + + let baselineParserFingerprint = '' + let baselinePrintedModel = '' + let baselineAnalyserFingerprint = '' + let baselineAnalyserModelType = libcellml.AnalyserModel.Type.UNKNOWN + let baselineInterfaceCode = '' + let baselineImplementationCode = '' + + for (let i = 0; i < 10; ++i) { + const model = parser.parseModel(veryBigModel) + + expect(model).not.toBeNull() + + const parserFingerprint = issueFingerprint(parser) + const printedModel = printer.printModel(model) + + analyser.analyseModel(model) + + const analyserFingerprint = issueFingerprint(analyser) + const analyserModel = analyser.analyserModel() + + expect(analyserModel).not.toBeNull() + + const interfaceCode = generator.interfaceCode(analyserModel) + const implementationCode = generator.implementationCode(analyserModel) + + if (i === 0) { + baselineParserFingerprint = parserFingerprint + baselinePrintedModel = printedModel + baselineAnalyserFingerprint = analyserFingerprint + baselineAnalyserModelType = analyserModel.type() + baselineInterfaceCode = interfaceCode + baselineImplementationCode = implementationCode + } else { + expect(parserFingerprint).toBe(baselineParserFingerprint) + expect(printedModel).toBe(baselinePrintedModel) + expect(analyserFingerprint).toBe(baselineAnalyserFingerprint) + expect(analyserModel.type()).toBe(baselineAnalyserModelType) + expect(interfaceCode).toBe(baselineInterfaceCode) + expect(implementationCode).toBe(baselineImplementationCode) + } + + // Clean up the model and analyser model before the next iteration. Indeed, if we don't do this, then we end + // up with 10 models and 10 analyser models in memory at the same time, which causes the test to run out of + // memory. + + analyserModel.delete() + model.delete() + } + + generator.delete() + analyser.delete() + printer.delete() + parser.delete() + }) + */ }) diff --git a/tests/bindings/python/test_generator.py b/tests/bindings/python/test_generator.py index e0aca348d..37d691835 100644 --- a/tests/bindings/python/test_generator.py +++ b/tests/bindings/python/test_generator.py @@ -52,6 +52,80 @@ def test_algebraic_eqn_computed_var_on_rhs(self): self.assertEqual("x = a", Generator.equationCode(am.analyserEquation(0).ast())) self.assertEqual("x = a", Generator_equationCode(am.analyserEquation(0).ast())) + """ + def test_very_big_model_multiple_times(self): + from libcellml import Analyser + from libcellml import AnalyserModel + from libcellml import Generator + from libcellml import Parser + from libcellml import Printer + from test_resources import file_contents + + def issue_fingerprint(logger): + fingerprint = '' + issue_count = 0 + + for i in range(logger.issueCount()): + issue = logger.issue(i) + + issue_count += 1 + + fingerprint += f"{issue.level()}|" + fingerprint += f"{issue.referenceRule()}|" + fingerprint += f"{issue.item().type()}|" + fingerprint += f"{issue.url()}|" + fingerprint += f"{issue.description()}\n" + + return f"issues={issue_count}\n{fingerprint}" + + very_big_model = file_contents('very_big_model.cellml') + + parser = Parser(False) + printer = Printer() + analyser = Analyser() + generator = Generator() + + baseline_parser_fingerprint = '' + baseline_printed_model = '' + baseline_analyser_fingerprint = '' + baseline_analyser_model_type = AnalyserModel.Type.UNKNOWN + baseline_interface_code = '' + baseline_implementation_code = '' + + for i in range(10): + model = parser.parseModel(very_big_model) + + self.assertIsNotNone(model) + + parser_fingerprint = issue_fingerprint(parser) + printed_model = printer.printModel(model) + + analyser.analyseModel(model) + + analyser_fingerprint = issue_fingerprint(analyser) + analyser_model = analyser.analyserModel() + + self.assertIsNotNone(analyser_model) + + interface_code = generator.interfaceCode(analyser_model) + implementation_code = generator.implementationCode(analyser_model) + + if i == 0: + baseline_parser_fingerprint = parser_fingerprint + baseline_printed_model = printed_model + baseline_analyser_fingerprint = analyser_fingerprint + baseline_analyser_model_type = analyser_model.type() + baseline_interface_code = interface_code + baseline_implementation_code = implementation_code + else: + self.assertEqual(baseline_parser_fingerprint, parser_fingerprint) + self.assertEqual(baseline_printed_model, printed_model) + self.assertEqual(baseline_analyser_fingerprint, analyser_fingerprint) + self.assertEqual(baseline_analyser_model_type, analyser_model.type()) + self.assertEqual(baseline_interface_code, interface_code) + self.assertEqual(baseline_implementation_code, implementation_code) + """ + if __name__ == '__main__': unittest.main() diff --git a/tests/generator/generator.cpp b/tests/generator/generator.cpp index 411080c52..069c6bfbb 100644 --- a/tests/generator/generator.cpp +++ b/tests/generator/generator.cpp @@ -1754,3 +1754,76 @@ TEST(Generator, generateCodeUsingProfileEnum) EXPECT_EQ_FILE_CONTENTS("generator/algebraic_eqn_computed_var_on_rhs/model.py", generator->implementationCode(analyserModel, libcellml::GeneratorProfile::Profile::PYTHON)); } + +/* +TEST(Generator, veryBigModelMultipleTimes) +{ + auto issueFingerprint = [](const libcellml::LoggerPtr &logger) { + std::string fingerprint; + size_t issueCount = 0; + + for (size_t i = 0; i < logger->issueCount(); ++i) { + const auto issue = logger->issue(i); + + ++issueCount; + + fingerprint += std::to_string(static_cast(issue->level())) + "|"; + fingerprint += std::to_string(static_cast(issue->referenceRule())) + "|"; + fingerprint += std::to_string(static_cast(issue->item()->type())) + "|"; + fingerprint += issue->url() + "|"; + fingerprint += issue->description() + "\n"; + } + + return "issues=" + std::to_string(issueCount) + "\n" + fingerprint; + }; + + auto veryBigModel = fileContents("very_big_model.cellml"); + + auto parser = libcellml::Parser::create(false); + auto printer = libcellml::Printer::create(); + auto analyser = libcellml::Analyser::create(); + auto generator = libcellml::Generator::create(); + + std::string baselineParserFingerprint; + std::string baselinePrintedModel; + std::string baselineAnalyserFingerprint; + auto baselineAnalyserModelType = libcellml::AnalyserModel::Type::UNKNOWN; + std::string baselineInterfaceCode; + std::string baselineImplementationCode; + + for (size_t i = 0; i < 10; ++i) { + auto model = parser->parseModel(veryBigModel); + + ASSERT_NE(nullptr, model); + + const auto parserFingerprint = issueFingerprint(parser); + const auto printedModel = printer->printModel(model); + + analyser->analyseModel(model); + + const auto analyserFingerprint = issueFingerprint(analyser); + const auto analyserModel = analyser->analyserModel(); + + ASSERT_NE(nullptr, analyserModel); + + const auto interfaceCode = generator->interfaceCode(analyserModel); + const auto implementationCode = generator->implementationCode(analyserModel); + + if (i == 0) { + baselineParserFingerprint = parserFingerprint; + baselinePrintedModel = printedModel; + baselineAnalyserFingerprint = analyserFingerprint; + baselineAnalyserModelType = analyserModel->type(); + baselineInterfaceCode = interfaceCode; + baselineImplementationCode = implementationCode; + } else { + EXPECT_EQ(baselineParserFingerprint, parserFingerprint); + EXPECT_EQ(baselinePrintedModel, printedModel); + EXPECT_EQ(baselineAnalyserFingerprint, analyserFingerprint); + EXPECT_EQ(baselineAnalyserModelType, analyserModel->type()); + EXPECT_EQ(baselineInterfaceCode, interfaceCode); + EXPECT_EQ(baselineImplementationCode, implementationCode); + } + } +} +*/ diff --git a/tests/resources/very_big_model.cellml b/tests/resources/very_big_model.cellml new file mode 100644 index 000000000..602013d63 --- /dev/null +++ b/tests/resources/very_big_model.cellml @@ -0,0 +1,43440 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + chi_afloor + + + chi_a + + + chi_a + + + + + + + + + t + + chi_a + + + + + + 0.25 + T_ac_wCont + + + + + + mt + t_astart_norm + + + + mt + + + t_astart_norm + eps_1 + + + + + chi_afloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_ac_wCont + + + + + + + + t_astart_norm + eps_1 + + 1.0 + + + + mt + + + + + t_astart_norm + eps_1 + + 1.0 + + + + + chi_afloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_ac_wCont + + + + + + chi_afloor + eps_2 + + + + chi_afloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_ar_wCont + + + + + + chi_afloor + 0.25 + + + + chi_afloor + 0.5 + + + + + + + 0.5 + + + + + T_wCont + T_ac_wCont + + T_ar_wCont + + + + + chi_afloor + 0.5 + + + + 0.0 + + + + + + chi_afloor_final + + + + + chi_afloor + 2 + + + + chi_afloor + 0.5 + + + + 0.0 + + + + + + + + chi_vfloor + + + chi_v + + + chi_v + + + + + + + + + t + + chi_v + + + + + + 0.25 + T_vc_wCont + + + + + + mt + t_vstart_norm + + + + mt + + + t_vstart_norm + eps_1 + + + + + chi_vfloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_vc_wCont + + + + + + + + t_vstart_norm + eps_1 + + 1.0 + + + + mt + + + + + t_vstart_norm + eps_1 + + 1.0 + + + + + chi_vfloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_vc_wCont + + + + + + chi_vfloor + eps_2 + + + + chi_vfloor + 0.25 + + + + + + + 0.25 + T_vr_wCont + + + + + + chi_vfloor + 0.25 + + + + chi_vfloor + 0.5 + + + + + + + 0.5 + + + + + T_wCont + T_vc_wCont + + T_vr_wCont + + + + + chi_vfloor + 0.5 + + + + 0.0 + + + + + + chi_vfloor_final + + + + + chi_vfloor + 2 + + + + chi_vfloor + 0.5 + + + + 0.0 + + + + + + + + + t + + s + + + + 1 + T_wCont + + + + + mt + + + s + + + s + + + + + + + + T_wCont + + + + + T + Delta_T + + T_min + + + + + T_ac_wCont + + + + + T_ac + T_wCont + + T + + + + + T_ar_wCont + + + + + T_ar + T_wCont + + T + + + + + T_vc_wCont + + + + + T_vc + T_wCont + + T + + + + + T_vr_wCont + + + + + T_vr + T_wCont + + T + + + + + + t_astart_norm + + + t_astart + T + + + + + t_vstart_norm + + + t_vstart + T + + + + + e_a + + + 0.5 + + + 1 + + + + + 2 + + chi_afloor_final + + + + + + + + e_v + + + 0.5 + + + 1 + + + + + 2 + + chi_vfloor_final + + + + + + + + + B_trv + + + rho + + + + + 2 + + + A_eff_trv + 2 + + + eps_m4 + + + + + + B_puv + + + rho + + + + + 2 + + + A_eff_puv + 2 + + + eps_m4 + + + + + + B_miv + + + rho + + + + + 2 + + + A_eff_miv + 2 + + + eps_m4 + + + + + + B_aov + + + rho + + + + + 2 + + + A_eff_aov + 2 + + + eps_m4 + + + + + + L_trv + + + + + rho + l_eff + + + + A_eff_trv + eps_m2 + + + + + + L_puv + + + + + rho + l_eff + + + + A_eff_puv + eps_m2 + + + + + + L_miv + + + + + rho + l_eff + + + + A_eff_miv + eps_m2 + + + + + + L_aov + + + + + rho + l_eff + + + + A_eff_aov + eps_m2 + + + + + + A_eff_trv + + + + + + + + + M_st_trv + A_nn_trv + + + + M_rg_trv + A_nn_trv + + + zeta_trv + + + + M_rg_trv + A_nn_trv + + + + + + A_eff_puv + + + + + + + + + M_st_puv + A_nn_puv + + + + M_rg_puv + A_nn_puv + + + zeta_puv + + + + M_rg_puv + A_nn_puv + + + + + + A_eff_miv + + + + + + + + + M_st_miv + A_nn_miv + + + + M_rg_miv + A_nn_miv + + + zeta_miv + + + + M_rg_miv + A_nn_miv + + + + + + A_eff_aov + + + + + + + + + M_st_aov + A_nn_aov + + + + M_rg_aov + A_nn_aov + + + zeta_aov + + + + M_rg_aov + A_nn_aov + + + + + + + + + t + + zeta_trv_pre + + + + + + + + 1 + zeta_trv_pre + + K_vo_trv + + + u_ra + u_rv + + + + + u_ra + u_rv + + + + + + zeta_trv_pre + K_vc_trv + + + u_ra + u_rv + + + + + + + + + + + t + + zeta_puv_pre + + + + + + + + 1 + zeta_puv_pre + + K_vo_puv + + + u_rv + u_par + + + + + u_rv + u_par + + + + + + zeta_puv_pre + K_vc_puv + + + u_rv + u_par + + + + + + + + + + + t + + zeta_miv_pre + + + + + + + + 1 + zeta_miv_pre + + K_vo_miv + + + u_la + u_lv + + + + + u_la + u_lv + + + + + + zeta_miv_pre + K_vc_miv + + + u_la + u_lv + + + + + + + + + + + t + + zeta_aov_pre + + + + + + + + 1 + zeta_aov_pre + + K_vo_aov + + + u_lv + u_root + + + + + u_lv + u_root + + + + + + zeta_aov_pre + K_vc_aov + + + u_lv + u_root + + + + + + + + + zeta_trv + + + zeta_trv_pre + 0 + + + + + zeta_puv + + + zeta_puv_pre + 0 + + + + + zeta_miv + + + zeta_miv_pre + 0 + + + + + zeta_aov + + + zeta_aov_pre + 0 + + + + + + + + + t + + v_trv + + + + + + + + + + + + B_trv + + v_trv + + + v_trv + + + u_ra + + u_rv + + L_trv + + + + + + + + t + + v_puv + + + + + + + + + + + + B_puv + + v_puv + + + v_puv + + + u_rv + + u_par + + L_puv + + + + + + + + t + + v_miv + + + + + + + + + + + + B_miv + + v_miv + + + v_miv + + + u_la + + u_lv + + L_miv + + + + + + + + t + + v_aov + + + + + + + + + + + + B_aov + + v_aov + + + v_aov + + + u_lv + + u_root + + L_aov + + + + + + + E_rv_A_wCont + + + E_rv_A + Delta_E_rv + + + + + E_lv_A_wCont + + + E_lv_A + Delta_E_lv + + + + + + u_ra + + + + + + + e_a + E_ra_A + + E_ra_B + + + + q_ra + q_ra_us + + + + + + u_rv + + + + + + + e_v + E_rv_A_wCont + + E_rv_B + + + + q_rv + q_rv_us + + + + + + u_la + + + + + + + e_a + E_la_A + + E_la_B + + + + q_la + q_la_us + + + + + + u_lv + + + + + + + e_v + E_lv_A_wCont + + E_lv_B + + + + q_lv + q_lv_us + + + + + + + + + + t + + q_ra + + + + + + v_svc + v_ivc + + v_trv + + + + + + + + t + + q_rv + + + + v_trv + v_puv + + + + + + + + t + + q_la + + + + v_pvn + v_miv + + + + + + + + t + + q_lv + + + + v_miv + v_aov + + + + + + + q_heart + + + q_ra + q_rv + q_la + q_lv + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_C_d + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u + u_d + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v_in + v + + + + + u_C + + + q_C + + + C + 2 + + + + + + + + + t + + q_C_d + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C_d + + + q_C_d + + + C + 2 + + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + 2 + R_v + + + v_in + v + + + + + + + u_d + + + u_0 + u_C_d + u_ext + + + 2 + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_C_d + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u + u_d + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + u_C + + + q_C + + + C + 2 + + + + + + + + + t + + q_C_d + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C_d + + + q_C_d + + + C + 2 + + + + + + u + + + u_0 + u_ext + u_C + + + 2 + R_v + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + + + u_d + + + u_0 + u_ext + u_C_d + + + 2 + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + du_C_dt + + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + C + + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + + + v + v_out_1 + + v_out_2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_ext + u_C + + + R_v + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_C_d + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u + u_d + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + u_C + + + q_C + + + C + 2 + + + + + + + + + t + + q_C_d + + + + v + v_out + + + + + u_C_d + + + q_C_d + + + C + 2 + + + + + + u + + + u_0 + u_ext + u_C + + + 2 + R_v + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + + + u_d + + + u_0 + u_ext + u_C_d + + + 2 + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_C_d + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u + u_d + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + u_C + + + q_C + + + C + 2 + + + + + + + + + t + + q_C_d + + + + v + v_out + + + + + u_C_d + + + q_C_d + + + C + 2 + + + + + + u + + + u_0 + u_ext + u_C + + + 2 + R_v + + + + + v_in_1 + v_in_2 + + v + + + + + + + u_d + + + u_0 + u_ext + u_C_d + + + 2 + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + + + R + 2 + + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + + + I + 2 + + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_d + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_d + + + + + + + + + + t + + v_d + + + + + + + + u + u_out + + + + + + R + 2 + + v_d + + + + + I + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q_0 + + + + + + r_0 + 2 + + l + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + + h + + + r_0 + + + + + a_vessel + + + + + b_vessel + r_0 + + + + + + c_vessel + + + + + d_vessel + r_0 + + + + + + + + + I + + + + + rho + l + + + + + + + r_0 + 2 + + + + + + + C + + + + + 2 + + + + r_0 + 3 + + l + + + + E + h + + + + + + R + + + + + 8 + mu + l + + + + + + + r_0 + 4 + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + + + u_in + u + + + + R + v + + + + + beta_g + rho + g + l + + + + + + + theta + + + 180 + + + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v + v_out + + + + + u_C + + + q_C + C + + + + + u + + + u_0 + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_out + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + + + q + q_us + + C_T + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T_wCont + + 2 + + + I_T + + + + + R_T_wCont + + + + + R_T + Delta_R + + R_local_multiplier + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C_T + + + + + I_T + 1-6 + + + + + + + + t + + q + + + + v + v_T + + + + + u_C + + + + + q + q_us + + C_T + + + + + u + + + u_C + u_ext + + + R_v + + + v + v_T + + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u_in + u + + + + + + v + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + t + + v_T + + + + + + + + u + u_out + + + + + + v_T + R_T + + 2 + + + I_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C_change + + + + v_in + v + + + + + q_C + + + + + q_C_change + q_us_0 + + q_us_wCont + + + + + q + + + q_C + q_us_wCont + + + + + u_C + + + + + q_C + C_wCont + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + q_us_wCont + + + q_us_0 + + + 1 + Delta_q_us + + + + + + C_wCont + + + C + + + 1 + Delta_C + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C_change + + + + v_in + v + + + + + q_C + + + + + q_C_change + q_us_0 + + q_us_wCont + + + + + q + + + q_C + q_us_wCont + + + + + u_C + + + + + q_C + C_wCont + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + q_us_wCont + + + q_us_0 + + + 1 + Delta_q_us + + + + + + C_wCont + + + C + + + 1 + Delta_C + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C_change + + + + v_in + v + + + + + q_C + + + + + q_C_change + q_us_0 + + q_us_wCont + + + + + q + + + q_C + q_us_wCont + + + + + u_C + + + + + q_C + C_wCont + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + q_us_wCont + + + q_us_0 + + + 1 + Delta_q_us + + + + + + C_wCont + + + C + + + 1 + Delta_C + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C_change + + + + v_in + v + + + + + q_C + + + + + q_C_change + q_us_0 + + q_us_wCont + + + + + q + + + q_C + q_us_wCont + + + + + u_C + + + + + q_C + C_wCont + + u_ext + + + + + u + + + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + q_us_wCont + + + q_us_0 + + + 1 + Delta_q_us + + + + + + C_wCont + + + C + + + 1 + Delta_C + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + t + + P_baro + + + + + + + + P_sys + + + tau_zb + dP_sys_dt + + + P_baro + + tau_pb + + + + + f_ab + + + + + f_ab_min + + + f_ab_max + + + + + + + P_baro + P_nom + + k_ab + + + + + + + 1 + + + + + + + P_baro + P_nom + + k_ab + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + f_v + + + + + + + + + f_ev_0 + + + f_ev_inf + + + + + + + f_ab + f_ab_0 + + k_ev + + + + + + + 1 + + + + + + + f_ab + f_ab_0 + + k_ev + + + + + + + W_cv + f_apc + + + theta_v + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + f_s_premax + + + f_es_inf + + + + + f_es_0 + f_es_inf + + + + + + k_es + + + + + W_bs + f_ab + + + + W_cs + f_apc + + + + + + + + + + f_s + + + f_s_premax + + + f_s_premax + f_es_max + + + + f_es_max + + + + + + + + + + + + + + + + + sigma_theta + + + + + G_theta + + + + + 1 + + + + + f_s + f_es_min + + 1 + + + + + + + f_s + f_es_min + + + + 0 + + + + + + + + + t + + Delta_theta + + + + + + + + Delta_theta + + sigma_theta + + tau_theta + + + + + + + + + + + + + + + + sigma_theta + + + + + G_theta + + + + + 1 + + + + + f_s + f_es_min + + 1 + + + + + + + f_s + f_es_min + + + + 0 + + + + + + + + + t + + Delta_theta + + + + + + + + Delta_theta + + sigma_theta + + tau_theta + + + + + + + + + + + + + + + + sigma_theta + + + + + G_theta + + + + + 1 + + + + + f_s + f_es_min + + 1 + + + + + + + f_s + f_es_min + + + + 0 + + + + + + + + + t + + Delta_theta + + + + + + + + Delta_theta + + sigma_theta + + tau_theta + + + + + + + + + + + + + + + + sigma_theta + + + + + G_theta + + + + + 1 + + + + + f_s + f_es_min + + 1 + + + + + + + f_s + f_es_min + + + + 0 + + + + + + + + + t + + Delta_theta + + + + + + + + Delta_theta + + sigma_theta + + tau_theta + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + sigma_Ts + + + + + G_Ts + + + + + 1 + + + + + f_s + f_es_min + + 1 + + + + + + + f_s + f_es_min + + + + 0 + + + + + + + + + t + + Delta_Ts + + + + + + + + Delta_Ts + + sigma_Ts + + tau_Ts + + + + + sigma_Tv + + + G_Tv + f_v + + + + + + + + t + + Delta_Tv + + + + + + + + Delta_Tv + + sigma_Tv + + tau_Tv + + + + + Delta_T + + + Delta_Tv + Delta_Ts + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + t + + sigma_theta_us + + + + + + + + + + f_s + f_es_min + + 0 + + sigma_theta_us + + tau_theta_us + + + + + Delta_theta_us + + + + + G_theta_compliance + sigma_theta_us + + + + f_es_min + sigma_theta_us + + + + + + + + + t + + sigma_theta_compliance + + + + + + + + + + f_s + f_es_min + + 0 + + sigma_theta_compliance + + tau_theta_compliance + + + + + Delta_theta_compliance + + + + + G_theta_compliance + sigma_theta_compliance + + + + f_es_min + sigma_theta_compliance + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v_in + v + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + q + + + q_C + q_0 + + + + + R_v + + + 0.01 + C + + + + + + + + + t + + v + + + + + + + + u + u_out + + + + R + v + + + I + + + + + + + + t + + q_C + + + + v_in + v + + + + + u_C + + + + + q_C + C + + u_ext + + + + + u + + + u_0 + u_C + + + R_v + + + v_in + v + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + v_venous_lb + + + v_A_internal_iliac_L_T + v_A_internal_iliac_R_T + v_A_profunda_femoris_L_T + v_A_profunda_femoris_R_T + v_A_anterior_tibial_L_T + v_A_anterior_tibial_R_T + v_A_posterior_tibial_L_T + v_A_fibular_L_T + v_A_fibular_R_T + v_A_posterior_tibial_R_T + + + + + + + v_venous_ub + + + v_A_left_gastric_C_T + v_A_common_hepatic_C_T + v_A_splenic_C_T + v_A_superior_mesenteric_C_T + v_A_renal_L_T + v_A_renal_R_T + v_A_inferior_mesenteric_C_T + v_A_radial_L_T + v_A_ulnar_L_T + v_A_radial_R_T + v_A_ulnar_R_T + v_A_external_carotid_L_T + v_A_external_carotid_R_T + v_A_posterior_inferior_cerebellar_R_T + v_A_posterior_inferior_cerebellar_L_T + v_A_anterior_inferior_cerebellar_R_T + v_A_anterior_inferior_cerebellar_L_T + v_A_superior_cerebellar_L_T + v_A_middle_cerebral_L_T + v_A_superior_cerebellar_R_T + v_A_middle_cerebral_R_T + v_A_posterior_cerebral_postcommunicating_part_L_T + v_A_posterior_cerebral_postcommunicating_part_R_T + v_A_anterior_cerebral_L_2_T + v_A_anterior_cerebral_R_2_T + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +