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Crane ガイド

Crane は Vision から世界モデルを作り、セッションで役割を割り当て、スキル・局所経路計画を経てロボットへ指令を送ります。パッケージ一覧から各実装へ進めます。

動かす・調べる

• 環境構築・起動 / Docker
• 試合チェックリスト / Vision設定
• ネットワークと実機通信 / 診断
• 開発・テスト / ER-Forceシミュレータ

設計・拡張

• 座標・単位 / 競技ルールへの対応
• スキルの追加 / WorldModelの利用 / 可視化
• 局所経路計画 / CM4・cm4-simでの位置制御
• ボールトラッキング
• 攻撃 / Attacker / パス / 守備

ロボット全体の仕様（パケット・ポート・停止判定）は ibis-ssl/specs が正本です。API・設定値・実装一覧はソースが正本です。このガイドには手順・設計理由・制約を残します。

この docs/ は ibis_documentation のビルド時に develop から取得され、公開サイトの others/crane/ に載ります。公開サイトは毎日再ビルドされ、急ぐときは ibis_documentation の Documentation ワークフローを手動実行します。