metashapeの調査

[ken222d]

シミュレータのモデルを作成するにあたって, metashapeを今後, 使用することを検討しているので調査する.

[ken222d]

以下のサイトを参考に試しにやってみる.
参考サイト

使用する動画は以下です.
使用動画

[ken222d]

以下のようにエラーがでて処理が止まった.
原因は, 複数の動画を画像に切り出す際に画像の名前を1番から連番にするように切り出していたため, 画像ファイルが上書きされていたため, 画像のつながりが悪くなっていたためであると考えている.
画像の切り出しをやり直してもう一度試してみる.

[ken222d]

以下のサイトの手順で, 複数の動画を使用して, 手動で重ね合わせができる.
colmapで複数の動画（繋がりがない）を用いたことがあり, 以下の画像のような状態になったことがある. 画像右側にある壁と木々が重ならず, 2つあるようになっている.
metashapeではこのような方法で解決できるかもしれない.

[ken222d]

9000枚の画像を用いて進めていたが, メモリ（64GB）が足りずに途中で終わってしまった.
2000枚に減らして行ってみるとメモリ不足問題は解消したのですが, Alignment（画像の位置合わせ）がうまくできなく, 失敗してしまう.

[ken222d]

metashapeではAlignmentがなかなかうまくできなかったため, 前から気になっていたRealityScan（学生無料）でAlignmentしてみた.
以下が1回目のAlignmentの結果です.

2026-05-28.232636.mp4

いろんな記事ではAlignmentを複数回行っていたため, あと何回か行う.

[ken222d]

現在ある動画を用いてmetashapeでアライメントしたが, うまくいったものがなかった. RealityScanではアライメントがうまくいく傾向があることが分かった. また, 以下の2つのサイトでRealityScanで作成したモデルをUnityやBlenderで使えることが分かった.
unity
blender

[ken222d]

RealityScanで作成したモデルをBlenderとGazeboに表示させた.

GazeboのGUIはかなり重い. （Windows 11 WSL上）

[ken222d]

metashapeでアライメントがうまくいく動画の組み合わせと切り出し方を見つけた. 現在, 以下のサイトのアライメント後のモデル作成手順に沿って行っている途中.
参考サイト

[ken222d]

metashapeでmodel構築をした結果

[kyo0221]

@ken222d
#220 (comment)
こちら、collisionの設定はどうしていますか？

[ken222d]

@kyo0221
以下のように平面で設定しています.

<model name="ground_plane"> <static>true</static> <link name="link"> <collision name="collision"> <geometry> <plane> <normal>0 0 1</normal> </plane> </geometry> </collision> <visual name="visual"> <geometry> <mesh> <uri>package://simulator/world/meshes/surcuit.dae</uri> <scale>0.8 0.8 0.8</scale> </mesh> </geometry> </visual> </link>

[ken222d]

MetaShapeでのモデルの作成を完了したので, RealityScanでのモデルと比較する.

• metashape
  お城のリアリティさは低いがコースの白線がきれい（若干色が違う部分がある）

• RealityScan
  お城のリアリティさが高いがコースが2重になっている部分がみられる.

• 以下がmetashapeでのモデル

右上の部分で緑色が入ってしまっている

• 以下がRealityScanでのモデル

白線が2重になっている

もう少しつながりを意識しながら, お城が映る頻度を多くなるように動画撮影を行うことでアライメントの精度が向上し, より良いモデルができると考えている.

[ken222d]

異論がなければ, 次回の実験走行で新たな動画を撮影するまでは調査を行わない予定（次回の実験走行の時にはMetaShape無料期間終了）.

[ken222d]

#220 (comment)
こちらはWSL上での操作だったためGUIが重かった.
今回はLinux環境で操作した. GUIは軽かった.

Screencast.from.2026-06-07.15-47-34.mp4

[ken222d]

RealityScanで作成したモデルがコースは良くなかったが, 外観が良かったため, 空撮のモデル（コース）とRealityScanで作成したモデル（外観）を合体させてGazeboに表示させた.

Screencast.from.2026-06-08.08-06-24.mp4