G.E.R.A.L.D.O.

Gestor de Entregas e Reposição Autônoma para Leitos e Dispensação Otimizada

O que significa G.E.R.A.L.D.O.?

Letra	Significa	No projeto
G	Gestor	O sistema gerencia a logística, não só o movimento do robô
E	de Entregas	Pedidos de medicamentos e insumos, com prioridade
R	e Reposição	O estoque é atualizado conforme o robô transporta
A	Autônoma	O robô navega sozinho e desvia de pessoas e macas
L	para Leitos	Enfermarias, UTI, centro cirúrgico, consultórios
D	e Dispensação	A partir da farmácia e do banco de sangue
O	Otimizada	Fila por prioridade e rotas alternativas

O nome resume o escopo: o G.E.R.A.L.D.O. não é apenas um veículo, é uma plataforma completa de gerenciamento logístico de saúde.

Sobre o projeto

O ambiente hospitalar exige precisão e confiabilidade ininterruptas. O transporte manual de medicamentos entre a farmácia central e os leitos consome tempo valioso da equipe de enfermagem e está sujeito a erros operacionais.

O G.E.R.A.L.D.O. propõe uma solução integrada: um robô móvel autônomo, simulado no Gazebo, que leva medicamentos e insumos até os destinos e, ao fazer isso, atualiza automaticamente o estoque do hospital. Os profissionais pedem o que precisam do próprio consultório, pelo computador ou pelo celular, e acompanham a entrega até confirmar o recebimento.

É o Projeto Tech Integrador (IMR ExpoTech 2026), que une quatro disciplinas em um único fluxo de dados. A demonstração será na ExpoTech, no sábado 28/11/2026.

O robô

Locomoção	Tração diferencial: 2 rodas de 20 cm nas laterais, embutidas no chassi, e 1 rodízio traseiro
Tamanho	0,70 × 0,50 m, 0,47 m de altura
Carga	Baú de 0,48 × 0,40 m com tampa; a tampa só libera quando o solicitante confirma o recebimento
Sensores	LiDAR 2D, 5 sensores de proximidade (frente a 0° e ±45°, traseira a ±135°) e câmera RGB-D frontal
Status	Filete de LED na base (direção, bateria, modo de segurança)

Frente: câmera, sensores e LED	Traseira: painel de manutenção e rodízio
Lateral: roda de tração embutida	Topo: baú e LiDAR

Os arquivos do modelo estão em modelos-3d/.

O hospital

Um hospital inventado, de um andar (46 × 30 m), desenhado para a simulação:

• Origens do robô: farmácia central (estoque e balcão de dispensação, com a base de carga) e banco de sangue.
• Destinos: centro cirúrgico, UTI (4 leitos), pronto-socorro, duas enfermarias (12 leitos), dois consultórios e a rouparia.
• Recepção na entrada principal, com pessoas circulando como obstáculos.
• Corredores de 2 m formam um anel e uma cruz central, então sempre existe mais de uma rota.

Na demonstração, uma maca bloqueia o corredor norte (rota curta) e o robô recalcula pela cruz central (rota alternativa, tracejada).

Design system

Visual clínico e limpo, de base branca, azul e vermelha. O azul é a ação e a identidade; o vermelho é reservado ao que exige atenção imediata (prioridade crítica, perigo, estoque abaixo do mínimo). Os valores vivem em um único arquivo, tokens.json, que gera o CSS, o preset do Tailwind e as cores do Unity.

• Guia de referência: as 9 regras de ouro, como usar os tokens e a lista de componentes.
• Especificação completa.
• Prévia ao vivo: abra no navegador.

Como funciona uma entrega

Pedido no sistema web → Autenticação (JWT) → Fila de prioridade → Reserva de estoque
 → Despacho ao robô → Navegação com desvio de obstáculos → Chegada
 → Solicitante confirma o recebimento (a tampa libera) → Baixa e crédito de estoque

Prioridade	Exemplo	Comportamento do robô	Validação
Crítica	Bolsas de sangue, drogas de emergência	Rota mais curta; desvio mais agressivo de áreas movimentadas	Token JWT + assinatura dupla do farmacêutico
Média	Antibióticos e fluidos para as enfermarias	Navegação padrão; aguarda liberação de corredores estreitos	Token JWT do setor solicitante
Rotina	Coleta de inventário obsoleto, lençóis	Só em horário de baixo pico; cede passagem a pessoas	Registro em log; permissões de baixo nível

O estoque nunca é editado diretamente: cada reserva, baixa, crédito e estorno vira um registro imutável (Movimentação), o que torna o histórico auditável.

As quatro frentes

Disciplina	No projeto
Intelligent Mobile Robots (IMR)	O núcleo de mobilidade: robô simulado no Gazebo, navegação com Nav2, odometria e sensores simulados
Programming Paradigms	Backend em Python: padrão Command, fila de prioridade, estoque e gestão hospitalar
Modelagem 3D, VR e AR	O modelo do robô e o hospital; sistema web responsivo e, como extra, o cockpit 3D em Unity
Intrusion Test (Pentest)	Auditoria da API de despacho: requisição falsificada, JWT adulterado, escalada de papel, injeção; mitigação e relatório

Tecnologias

Python · FastAPI · ROS 2 (Jazzy) · Gazebo (Harmonic) · Nav2 · SQLite · JWT · React + Vite + TypeScript + Tailwind · Blender · Unity (extra) · Docker · GitHub Actions

A stack acima é a planejada. Versões do ROS 2 e do Gazebo serão confirmadas com a disciplina, e a stack web será confirmada pelo grupo.

Status

✅ Pronto	Especificações, planos de implementação, modelo 3D V1, planta do hospital e design system v0 (tokens, guia e prévia)
🔧 Em andamento	Semana 1 (05 a 11/11): repositório, contratos, simulação, backend, sistema web, CI
🎯 Marcos	M1 (11/11) um pedido na API vira meta no Nav2 e o robô anda no Gazebo · M2 (18/11) entrega completa, com o estoque mudando por causa do robô · M3 (25/11) demonstração congelada · 28/11 ExpoTech

Estrutura do repositório

geraldo/
├── README.md
├── modelos-3d/          # modelo do robô (.blend, .glb, script e renders)
├── design-system/       # tokens, guia de referência e prévia visual
│   ├── tokens/          # tokens.json (fonte única) e o gerador
│   ├── dist/            # tokens.css, preset do Tailwind e cores do Unity (gerados)
│   └── tests/           # testes dos tokens e do contraste
├── tools/               # utilitários e testes da raiz
├── docs/
│   ├── img/             # imagens da documentação
│   └── superpowers/
│       ├── specs/       # especificações (plano de desenvolvimento e design system)
│       └── plans/       # planos de implementação da semana 1, um por pessoa
└── (a seguir)           # hospital/, ros2_ws/, backend/, web/, security/, unity/

Documentação

• Especificação do plano de desenvolvimento: escopo, equipe, hospital, funções, contratos e cronograma.
• Especificação do design system: cores, tipografia e componentes.
• Guia do design system: regras de ouro e como usar os tokens.
• Planos da semana 1: ordem de execução e o plano de cada pessoa.

Equipe

Integrante	Frente
Samuel Solano Neres	Líder. Robô, simulação, hospital, contratos e integração
Erik Wesley Pereira do Nascimento	Backend e gestão hospitalar
Matheus Vieira Leite	Sistema web responsivo
Pedro de Oliveira Britto	Qualidade e segurança (CI, testes e pentest)

Como contribuir

1. Abra o plano da sua frente em docs/superpowers/plans/ e siga as tarefas na ordem.
2. Trabalhe em um branch feat/<frente>-<assunto> e abra um Pull Request.
3. Mudou um contrato (API, ROS, JWT)? Abra o PR e avise o dono da frente afetada: contrato primeiro.
4. Toda tarefa termina com testes passando e um commit pequeno, com mensagem em português.