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YouigkiKim/Embedded-System-2024

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Embedded System 2024 - Group 5

2019035914 ๊น€์˜๊ธฐ
2019081194 ์ž„์žฌํ˜
2019007056 ์ด์ •๋ฏผ

Source Code

task1.py

  • ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ๊ตฌํ˜„์ฝ”๋“œ
  • ํ‘œ์ง€ํŒ ์ธ์ง€๋ชจ๋ธ ๊ฒฐํ•ฉ ์ „์˜ ๋ชจ๋ธ

task2.py

  • task1๊ณผ task2๊ฐ€ ํ•ฉ์ณ์ง„ ์ตœ์ข…๋ชจ๋ธ
  • 4๊ฐœ์˜ Alexnet๋ชจ๋ธ๊ณผ 1๊ฐœ์˜ YOLOv8๋ชจ๋ธ ์‚ฌ์šฉ
  • ์กฐ์ด์Šคํ‹ฑ 6(L1),7(R1)๋ฒˆ ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•ด ์ฃผํ–‰ ์ค‘ throttle์กฐ์ • ๊ธฐ๋Šฅ ์ถ”๊ฐ€
  • ํƒ€์ž„ํ”Œ๋ž˜๊ทธ๋ฅผ ํ™œ์šฉํ•œ ํ‘œ์ง€ํŒ ์ œ์–ด ๊ตฌํ˜„
    1. ํšก๋‹จ๋ณด๋„
      • ์ตœ์ดˆ ์ธ์‹ ์‹œ flagํ™œ์„ฑํ™” ๋ฐ ์ตœ์ดˆ ์ธ์‹ ์‹œ๊ฐ„์ฒดํฌ
        -> ํ˜„์žฌ์‹œ๊ฐ„ ์ฒดํฌ 5์ดˆ๊ฐ€ ์ง€๋‚˜๋ฉด ์˜ˆ์™ธ์ฒ˜๋ฆฌ๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์ธ์‹ ์ค‘์—๋„ ์ฃผํ–‰๊ฐ€๋Šฅํ•˜๋„๋ก ๊ตฌํ˜„
    2. ๋ฒ„์Šค
      • ์ธ์‹ ์‹œ์ ๋ถ€ํ„ฐ ์ €์†์ฃผํ–‰ ์‹œ์ž‘, ํ‘œ์ง€ํŒ ์ธ์‹ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ ์ธ์‹์‹œ๊ฐ„ ๊ธฐ๋ก. ํ‘œ์ง€ํŒ ์ง€๋‚˜์นœ ์ดํ›„ 2์ดˆ๊ฐ„ ์„œํ–‰ ์œ ์ง€
    3. ๊ต์ฐจ๋กœ
      • ๋ฐฉํ–ฅ๋ณ„๋กœ ์ฐจ์„  ์ธ์‹๋ชจ๋ธ ํ•™์Šต
      • ํ‘œ์ง€ํŒ ์ธ์ง€ ์‹œ direction๋ณ€์ˆ˜ ๋ฐฉํ–ฅ์— ์•Œ๋งž๊ฒŒ ๋ณ€๊ฒฝ
      • ์ œ์–ด๋ฌธ์„ ํ†ตํ•ด direction๋ณ€์ˆ˜์™€ ์•Œ๋งž์€ ๋ชจ๋ธ๋กœ ์ด๋ฏธ์ง€ ์ž…๋ ฅ ํ›„ x๊ฐ’ ์ถœ๋ ฅ
      • ํ‘œ์ง€ํŒ์„ ์ง€๋‚˜์น˜๊ณ  ๊ต์ฐจ๋กœ ์ค‘๊ฐ„์—์„œ ์›๋ž˜๋ชจ๋ธ๋กœ ๋Œ์•„์˜ค๋Š” ์‚ฌ๊ณ ๋ฅผ ๋ฐฉ์ง€ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ํ‘œ์ง€ํŒ ํ†ต๊ณผ ์ดํ›„ 3์ดˆ๊ฐ„ ๋ชจ๋ธ ์œ ์ง€
        -> ์ด์ „ steering๊ฐ’์„ ๊ธฐ๋กํ•˜์—ฌ ํฌํ™”๋ฒ”์œ„ ์ด๋‚ด๋กœ ๋“ค์–ด์˜ค๋ฉด ์›๋ž˜๋ชจ๋ธ๋กœ ๋Œ์•„์˜ค๋Š” ๋ฐฉ์‹์ด ๋” ์•ˆ์ •์„ฑ ์žˆ์–ด๋ณด์ž„

Tool

  • ๋ชจ๋ธํ•™์Šต์„ ์œ„ํ•ด ์‚ฌ์šฉํ•œ ๋„๊ตฌ๋“ค

prac22.py

  • ์ฃผํ–‰ ์ค‘ ์ดฌ์˜์„ ์œ„ํ•œ ์ฝ”๋“œ
  • selec๋ฒ„ํŠผ์„ ์‚ฌ์šฉํ•ด ๋ ˆ์ฝ”๋”ฉ On/off

changename.py

  • ํŠน์ • ๋””๋ ‰ํ† ๋ฆฌ ์•ˆ์˜ ์ด๋ฏธ์ง€๋“ค์„ 'frame_000000000'ํ˜•์‹์œผ๋กœ ๋ณ€ํ™˜ํ•˜๋Š” ์ฝ”๋“œ
  • ๋งŽ์€ ์–‘์˜ ๋ฐ์ดํ„ฐ์…‹์„ ์‚ฌ์šฉํ–ˆ๊ณ  ์—ฌ๋Ÿฌ ๋””๋ ‰ํ† ๋ฆฌ์˜ ๋ฐ์ดํ„ฐ์…‹์„ ์„ž์–ด ์‚ฌ์šฉํ–ˆ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ์œ ์šฉํ•˜๊ฒŒ ์‚ฌ์šฉ๋œ ์ฝ”๋“œ

train_keyboard_model.ipynb

  • ์ฐจ์„  ๋ผ๋ฒจ๋ง ๋ฐ ํ•™์Šต์„ ์œ„ํ•œ ์ฃผํ”ผํ„ฐ๋…ธํŠธ๋ถ
  • ์‹ค์Šต์‹œ๊ฐ„์— ์‚ฌ์šฉํ•œ ์ฝ”๋“œ ํ™œ์šฉ
  • shift์— ๋‹ค์Œ, control์— ์ด์ „ ํ‚ค ํ• ๋‹นํ•ด labeling์ž‘์—… ๊ฐ„์†Œํ™”

Trial Code

  • ๋‹ค์–‘ํ•œ ์‹œ๋„๋ฅผ ํ–ˆ์ง€๋งŒ ์„ฑ๊ณตํ•˜์ง€ ๋ชปํ•œ ์ฝ”๋“œ

squeeze.py ๋ฐ squeeze.ipynb

  • squeezenet์„ ํ™œ์šฉํ•ด ์ฐจ์„ ์ธ์ง€๋ชจ๋ธ ๊ตฌํ˜„ ์‹œ๋„
  • Alexnet(240Mb์— ๋น„ํ•ด ๊ฐ€๋ฒผ์šด ํฌ๊ธฐ(5~6Mb)๋ฅผ ๊ฐ€์ง ๋ฉ”๋ชจ๋ฆฌ ๋ฌธ์ œ์˜ ํ•ด๊ฒฐ์ฑ…์ด ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์„ ๊ฒƒ์œผ๋กœ ์ƒ๊ฐํ•จ.
  • classification๋ชจ๋ธ์„ recursive๋ชจ๋ธ๋กœ ๋ฐ”๊พธ๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ตœ์ข… ๋ ˆ์ด์–ด ์ˆ˜์ •ํ•ด ํ•™์Šต์‹œ์ผœ๋ณด์•˜์ง€๋งŒ ๋กœ์Šค๊ฐ€ 3๋งŒ๋Œ€๋กœ ์ถœ๋ ฅ๋จ
  • ์‹œ๊ฐ„๊ด€๊ณ„์ƒ ๋‹น์‹œ ์ƒํ™ฉ์—์„œ ํ•ด๊ฒฐํ•  ์ˆ˜ ์—†๋Š” ๋ฌธ์ œ๊ฐ€ ๋ฐœ์ƒํ•œ ๊ฒƒ์œผ๋กœ ๋ณด์—ฌ squeezenet์‚ฌ์šฉ์€ ๋ณด๋ฅ˜

changetoRT.py

  • tensorRT๋กœ ๋ณ€ํ™˜์„ ์‹œ๋„ํ•œ ํŒŒ์ผ
  • ๋ชจ๋ธ๋ณ€ํ™˜๊นŒ์ง€ ์ง„ํ–‰ํ•œ ํ›„ ์›๋ž˜์˜ ์ฝ”๋“œ์™€ ๊ฒฐํ•ฉํ•˜๊ธฐ ์ „์— ๋ฉ”๋ชจ๋ฆฌ ๊ด€๋ จํ•ด ๋‹ค๋ฅธ ํ•ด๊ฒฐ์ฑ…์„ ์ฐพ์•„ ์‚ฌ์šฉ์„ ๋ณด๋ฅ˜

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