G474_Orion_main

ロータリースイッチによるモード切り替え

0,通常動作モード

1,デバッグ用マニュアルモード(CommunicationTestorで動かすためのモード) 加速度をロボット側で適用する、ローカルカメラモードのテスト用

2,デバッグ用(出力なし)

3,モーター動作テスト　　備考：UIのボタンの方向へ移動するはず．真ん中は旋回．

4,ドリブラーモーター動作テスト

5,キッカー動作テスト、ドリブラー&ボールセンサーあり(ボールセンサー反応したらキック)

6,キッカー動作テスト、ボールセンサーなし(ボタン押したらキック)

8,モーターキャリブレーション、左右同時に実行してはいけない
左右どちらかのボタンを長押しでキャリブレーション開始

9,エラーモード(モード遷移デバッグ用)

LED状態表示

白：IMUキャリブレーション中

緑：PCとの通信確立中

赤：エラー状態

青：メインルーチン動作確認用のLチカ

デバッグプリント

なにか文字を送るたびに切り替え、backspaceでindexを1つ戻る

機体内の制御機構成

Main、CM4、左右 BLDC、Sub、電源基板の役割と通信経路は doc/control_system_architecture.md を参照。