[クリーンアップ] crane_senderの未使用GRSIM送信経路を削除

[HansRobo]

概要

ibis_sender_node の packet_type=grsim 経路（grSim レガシー protobuf 送信）を削除しました。実運用で選択されておらず、未使用のまま残っていた保守負債です。

経緯（当初検討との差分）

当初は SSL/GRSIM 一式（SSL 経路含む）の削除を検討していましたが、調査の結果、feature/two-robot-mode（未push・PR無し・3ヶ月停滞だが破棄はされていない）が TIGERs Sumatra との対戦用に standard SSL RobotControl プロトコル経路を将来必要とする可能性があるとの判断になり、SSL 経路は意図的に温存し、GRSIM のみを削除する方針に変更しました（feature/two-robot-mode の crane_sender/src/ibis_sender_node.cpp / crane_bringup/launch/crane.launch.xml で実際に PacketType::SSL / sendSSL() / packet_type=ssl を参照していることを確認済みです）。

削除した内容（GRSIMのみ）

• enum class PacketType の GRSIM 値（SSL は残置）
• grsim_sender_ メンバ
• コンストラクタ内の packet_type=="grsim" 分岐
• sendGrSim() 関数
• sendCommands() の switch 文中の GRSIM ケース（SSL ケースは残置）
• GRSIM 専用の grSim protobuf ヘッダ2件の include
  • robocup_ssl_msgs/grSim_Commands.pb.h
  • robocup_ssl_msgs/grSim_Packet.pb.h

意図的に温存したもの（SSL経路）

以下は feature/two-robot-mode が将来必要とする可能性があるため、一切削除していません。

• PacketType::SSL
• PerRobotState
• LocalVelocity
• KickParams
• convertToLocalVelocity()
• computeKick()
• sim_position_controller.hpp / .cpp
• test_sim_position_controller.cpp

robocup_ssl_msgs, crane_geometry などSSL側が引き続き使用する依存関係にも一切手を触れていません。

副次的な変更

• GRSIM 削除に伴い意味が古くなったコメントを修正（"SSL/GRSIM" 併記や「呼び出し元は sendSSL() と sendGrSim() のみ」等の記述を SSL のみを指すように更新）
• crane_bringup/launch/crane.launch.xml の packet_type 引数の説明から grsim を除去。削除後は packet_type=grsim を指定すると不明な値として ibis にフォールバックし、実機ブロードキャストソケット（192.168.20.255）を初期化してしまうため、シミュレータ向け設定のつもりが意図せず実機宛の通信になり得ます。誤って選ばれないようドキュメント側の案内も修正しました。

動作確認

• cwm ws build -w feature/remove-dead-ibis-sender-ssl-grsim --packages-select crane_sender : ビルド成功
• colcon test --packages-select crane_sender --event-handlers console_cohesion+ : 4/4 テスト成功（test_robot_packet, test_sim_position_controller, copyright, xmllint）

テスト計画

• crane_sender パッケージのビルド確認
• crane_sender パッケージの既存テスト（gtest/copyright/xmllint）が全てパスすることを確認