本リポジトリは、NTFが開催するRoboSweep競技において、競技用ボールの操作（保持・投擲）を行うための「ラズパイマウス用ボール操作機構」を制御するためのソフトウェアおよびハードウェアの情報です。アールティ社製 Raspberry Pi Mouse V3 に取り付けて使用することを前提としています。
- Supported ROS distributions
- Requirements
- Installation
- QuickStart
- How To Use Examples
- Packages
- License
- Contributing
- Contributors
- ROS 2 Humble Hawksbill
- Raspberry Pi Mouse V3
- ラズパイマウス用ボール操作機構
- Raspberry Pi 4 (4GB以上推奨)
- microSDカード (32GB以上推奨)
- SONY PS4 コントローラー (DUALSHOCK 4)
- Ubuntu Desktop 22.04 LTS (64-bit)
ハードウェアにアクセスするために必要なデバイスドライバーをビルドし、インストールします。
sudo apt update
sudo apt install git
cd ~
git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
cd RaspberryPiMouse/utils
./set_configs.bash
./build_install.bashデバイスドライバーをロードします（起動のたびに必要です）。
sudo insmod ~/raspberrymouse/src/drivers/rtmouse.ko
sudo chmod 777 /dev/rt*# ワークスペースの作成
mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
# パッケージのクローン
git clone https://github.com/rt-net/rt_robosweep.git
# RoboSweepパッケージ(raspimicromouse等)をsrc以下に配置してください
cp rt_robosweep/ソフトウェア(ファームウェア、動作確認用サンプルプログラム)/RoboSweepテレオペパッケージ/raspimicromouse ~/ros2_ws/src
# 依存関係のインストール
cd ~/ros2_ws
rosdep install -r -y -i --from-paths src
# ビルド
colcon build
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bashボール操作機構に関連する全てのノード（投擲制御、コントローラ通信、本体制御）を起動します。
# USBパーミッションの設定
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
echo 1 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
# ローンチファイルの実行
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch rs_teleop_joy launch_all.pylaunch_all.py の実行後、PS4コントローラを使用してロボットの移動とボール操作が可能です。
| 操作方法 | 動作内容 |
|---|---|
| 左スティック (上下) | 前後走行（アナログ） |
| 右スティック (左右) | 左右回転（アナログ） |
| 十字キー (上下左右) | 前後左右の定速走行 |
| △ ボタン | ボール引込アームを上げる |
| □ ボタン | ボール引込アームを水平（真ん中）にする |
| × ボタン | ボール引込アームを下げる |
| ○ ボタン | ボールを投擲する |
| L2 ボタン | 押し込み量に応じて投擲距離を調整 |
Important
ロボットのモーターを有効にするには、実行中に本体の SW1 を押してください。無効にするには SW2 を押します。
- raspimouse2: Raspberry Pi Mouse V3 のROS 2ベースパッケージ。
- sweep: ボール投擲機構の制御用パッケージ。
- rs_teleop_joy: PS4コントローラによる統合操作用パッケージ。
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